자동화 라인이 늘어날수록 산업용 로봇의 사고는 “특별한 상황”보다 기본 절차 누락에서 반복됩니다. 출입문 연동을 임시 해제한 채 작업하거나, T1/T2 구분 없이 교시를 진행하고, 컨트롤러와 보조장비를 셀 내부에 넣어둔 채 운전하는 식이죠. 안전검사는 복잡한 기술검증이 아니라 제어·방호·전기라는 기본 축을 끝까지 확인하는 일입니다.
오늘 정리한 기준을 따르면 대부분의 리스크를 선제 차단할 수 있습니다. 아래는 현장에서 바로 쓰는 실무형 절차 + 판정 기준입니다.
Ⅰ. 검사 개요 및 기준
산업용 로봇 안전검사는 운전·정지·유지보수 과정에서의 접근·끼임·충돌·감전 위험을 예방하기 위한 필수 절차입니다. 검사 축은 (1) 운전모드·제어계통, (2) 방책·연동·감응형 방호장치, (3) 정지·리셋·재기동, (4) 전기안전(접지·차단), (5) 시스템 배치(제어기·보조장비)로 정리됩니다. 임시 우회(점퍼, 임시배선)는 부적합입니다.
산업안전보건법 제80조(유해·위험 기계 방호조치), 시행규칙 제98조(방호조치)
KS B ISO 10218-1, 10218-2 / ISO TS 15066(협동로봇) — 운전모드·방호·정지 기능 요구
Ⅱ. 검사 절차 및 주요 점검기준
1) 검사 전 준비
- 현장 경고표지(출입금지·검사중·작동금지) 부착, 조업 영향 최소화 계획 수립
- 전원 차단 상태: 절연·접지 측정 / 전원 투입 상태: 전압·전류 측정
- 방책 내부 진입 시 연동·정지 확인 + 감시인 배치
2) 권장 검사 순서
제어반·운전모드 → 방책·출입문 연동 → 감응형 방호장치 → 로봇·보조장비 → 전기안전 → 정지·재기동 시험
3) 필수 점검 10항목
- 운전모드 선택 스위치: 하나의 모드만 선택 가능, 운전스위치와 기능 분리, 모드 표시 명확
- 자동운전 기동: 보호영역 외부에서만 가능, 출입문 개방 시 보호정지 유지, 리셋만으로 자동 재기동 금지
- 수동감속(T1)/수동고속(T2): T1 ≤ 250mm/s, 자동전환 불가 / T2 초기속도 ≤ 250mm/s·속도표시·조정
- 펜던트(교시장치): 가동유지(hold-to-run), 3단 동작허가장치(중앙만 활성), 펜던트 비상정지 필수, 무선 장애 시 보호정지
- 동시동작 제어: 선택 로봇만 활성, 활성·모드 상태 시각표시, 비활성 로봇 오동작 없음
- 방책·출입문 연동·잠금: 방책 견고 고정(도구로만 해체), 높이 1,800mm 이상(위험평가 시 1,400mm 가능), 출입문은 위험원 반대방향 개방·연동 후 접근, 필요 시 잠금장치 추가
- 감응형 방호장치(라이트커튼·레이저스캐너·안전매트): 감지→보호정지 유발, 리셋만으로 재기동 금지
- 보호정지·비상정지·리셋: 별도 회로, 비상정지는 전원 제거 우선·리셋은 수동, 리셋 후 별도 기동
- 제어기·보조장비 배치: 원칙적 외부 설치, 내부 설치 시 외부에서 안전조작 가능 구조·접근 통로 확보
- 전기안전: 외함접지저항 400V 미만 100Ω 이하 / 400V 이상 10Ω 이하(방폭 저압은 전압 무관 10Ω 이하), 접지선 PE 표기·단면 기준 충족, 전원차단장치 조작 높이 0.6~1.9m
최소거리 S(mm) = K(mm/s) × T(s) + C. K: 인체 접근속도(예: 1,600mm/s), T: 정지시간(t₁ 방호장치 응답 + t₂ 기계 정지), C: 침범거리. Muting/Blanking은 2개 이상 센서로 안전이 유지될 때만 사용.
감응형 방호장치 — 안전매트, 라이트커튼, 레이저 스캐너
출입문 연동·잠금장치(좌), 출입부 라이트커튼(우)
출입문 연동장치 — 적합(상단), 부적합(하단)
운전제어기는 보호영역 외부 배치가 원칙
4) 기능시험·판정 및 기록 팁
- 영상 증빙: 출입문 개방→보호정지, 라이트커튼 차단→정지, E-Stop→정지 후 리셋·재기동
- T1/T2 속도 화면 캡처, T 측정(OFF→완전정지) 결과로 S 재검증
- 접지저항 수치·차단기 조작높이 실측(줄자 포함 사진) 기록
5) 자주 발생하는 부적합 사례
| 구분 | 부적합 원인 | 개선 조치 |
|---|---|---|
| 연동 미고정 | 문에 고정되지 않아 연동 해제 없이 개방 가능 | 연동·잠금 일체형으로 교체 |
| 셀 내부 제어기 | 점검·비상 접근 곤란 | 외부 이설 또는 외부 안전조작 가능 구조로 변경 |
| Muting 상시 ON | 감응형 방호 무력화 | 시간제한·표시·경보 포함 자동제어로 수정 |
| T1/T2 혼용 | 프로그램 검증을 T1로 수행 | T2로 분리, 속도표시·승인 플로우 도입 |
| 접지 표시 미흡 | PE 미표기·접지선 단면 부족 | 표준 표기 보강 및 단면 증설 |
Ⅲ. 핵심 요약 및 참고자료
- 검사는 운전모드→방책·감응형→전기안전→정지·재기동 순으로 확인
- T1/T2, 펜던트 E-Stop·동작허가, 자동모드 외부 기동 필수
- 방책 1,800mm 이상, 출입문 연동+잠금
- 라이트커튼·스캐너: S=K×T+C 안전거리 확보
- 접지·차단장치·제어기 배치까지 확인해야 완성
산업용 로봇 안전검사 매뉴얼(2021), KS B ISO 10218-1/2, ISO TS 15066
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